Der rechtliche Rahmen für den Einsatz von Lastenfahrrädern wird in Deutschland insbesondere durch das Straßenverkehrsgesetz (StVG), welches auf der europäischen Richtlinie 2002/24/EG basiert, bereitet. Nach Paragraph 1, Nummer 3 StVG gelten Lastenfahrräder als Fahrräder, solange die folgenden Kriterien erfüllt sind. Das Fahrzeug wird vorwiegend durch Muskelkraft fortbewegt und die Nenndauerleistung des elektromotorischen Hilfsantriebs beträgt maximal 250 Watt. Außerdem wird die elektromotorische Unterstützung bei steigender Fahrgeschwindigkeit progressiv verringert und bei einer Maximalgeschwindigkeit von 25 Kilometern pro Stunde eingestellt. Eine Anfahr- und Schiebehilfe ohne Tretunterstützung ist bis 6 Kilometern pro Stunde zulässig.

Unter diesen Voraussetzungen gelten für Lastenfahrräder die gleichen fahrzeugtechnischen Anforderungen nach der Straßenverkehrs-Zulassungs-Ordnung (StVZO) wie für konventionelle Fahrräder. So sind die Abmessungen der Fahrzeugkonstruktion begrenzt auf eine Breite von einem Meter für einspurige Lastenfahrräder und zwei Meter für mehrspurige Lastenfahrräder. Außerdem darf eine Länge von vier Metern und eine Höhe von zweieinhalb Metern nicht überschritten werden. Das Lastenrad muss, wie alle anderen Fahrzeuge, über zwei unabhängig voneinander wirksame Bremsen, Klingel, Beleuchtung und Reflektoren verfügen. Eine Betriebserlaubnis wird nicht benötigt und es besteht zudem für Lastenräder mit einer Höchstgeschwindigkeit von 25 Kilometern die Stunde keine Führerschein-, Kennzeichnungs-, Versicherungs- oder Helmpflicht.

In einigen Fällen werden jedoch auch S-Pedelecs als Lastenfahrräder verwendet. Diese werden aufgrund ihrer Maximalgeschwindigkeit von 45 Kilometern pro Stunde und einer Motorleistung von bis zu 4.000 Watt als Kraftfahrzeug kategorisiert.

Die Gleichstellung von Lastenfahrrädern und konventionellen Fahrrädern führt dazu, dass diese alle für den Radverkehr freigegebenen Wege befahren dürfen. Dazu zählen neben Radwegen, freigegebenen Gehwegen oder Parkanlagen auch Busspuren oder Einbahnstraßen in Gegenrichtung. Dabei gilt es auf die gesonderten Rechte für Lastenfahrräder zu achten, da diese aus rechtlicher Sicht in einigen Fällen nicht als konventionelles Fahrrad angesehen werden. Im eingeschränkten Halteverbot müssen sich Lastenräder beispielsweise beim Be- und Entladen an die Richtlinien für Kraftfahrzeuge halten, sodass nur ein zügiges Be- und Entladen erlaubt ist. Das Parken von Lastenrädern ist in freigegebenen Zonen möglich. In kostenpflichtigen Bereichen oder in Zonen mit Parkuhren sind die geltenden Vorgaben für Kraftfahrzeuge auch für Lastenräder zu beachten. Grundsätzlich ist es erlaubt, dass Lastenfahrräder auf Gehwegen abgestellt werden. Hierbei muss jedoch gewährleistet sein, dass zu Fuß gehende Personen nicht behindert werden [Grub16].