Das Bundeskabinett hat am 15.8.2001 den Gesetzesentwurf zur Einführung von streckenbezogenen Gebühren beschlossen. Zum 01.01.2005 ist die Lkw-Maut zunächst für alle Fahrzeuge und Fahrzeugkombinationen ab 12 t zulässigem Gesamtgewicht in Kraft getreten.

Nach einigen gesetzlichen Änderungen gilt, dass die Lkw Maut als eine streckenbezogene Straßenbenutzungsgebühr auf Bundesautobahnen und Bundesstraßen für Kraftfahrzeuge oder Fahrzeugkombinationen erhoben wird, die im Güterkraftverkehr eingesetzt werden und deren zulässiges Gesamtgewicht mindestens 7,5 Tonnen beträgt.

Die gesetzliche Grundlage der Lkw Maut in Deutschland bildet das Bundesfernstraßenmautgesetz [BFStrMG11], das seit dem 19. Juli 2011 in Kraft ist. Zuvor wurde die Lkw-Maut durch das Autobahnmautgesetz für schwere Nutzfahrzeuge [ABMG02] und die Mauthöhenverordnung [MautHV] geregelt, die mit Einführung des Bundesfernstraßenmautgesetzes [BFStrMG11] außer Kraft traten.

Ab dem 1. August 2012 trat die sogenannte "Verordnung zur Anordnung des Beginns der Mauterhebung auf Abschnitten der Bundesstraßen" [BStrMautErhebV] in Kraft. Seitdem wurde auch auf ausgewählten vier- und mehrspurigen Bundesstraßen mit einer Gesamtlänge von 1135 km für Lkw ab 12 Tonnen eine Maut erhoben. Am dem 25. März 2015 wurde außerdem die Ausweitung der Lkw Maut zunächst auf zusätzliche 1100 km vierspurige Bundesstraßen ab dem 1. Juli 2015 beschlossen. Außerdem betrifft seit dem 1. Oktober 2015 die Lkw Maut auch Fahrzeuge ab 7,5 Tonnen [BMVI15g]. Ab dem 1. Juli 2018 wurde die Maut für Lkw ab 7,5 Tonnen auf alle Bundesstraßen ausgeweitet [ÄBFMG17]. Mit dem "Gesetz zur Änderung des Bundesfernstraßenmautgesetzes und zur Änderung weiterer straßenrechtlicher Vorschriften" [ÄBFSMG2018] vom 04. Dezember 2018 wurde schließlich die  "Verordnung zur Anordnung des Beginns der Mauterhebung auf Abschnitten der Bundesstraßen" aufgehoben. Zum 1. Dezember 2023 wurde die Maut um eine CO2-Komponente ergänzt. Ab 1. Juli 2024 wurde die Lkw-Maut auf Fahrzeuge mit einem zulässigen Gesamtgewicht ab 3,5 Tonnen ausgeweitet, wobei z.B. Handwerker von der Maut befreit sind. [BFStrMG23]

Die Lkw-Maut geht u.a. auf Ausarbeitungen der Regierungskommission Infrastrukturfinanzierung (die Pällmann-Kommission) zurück. Die Kommission empfiehlt der Bundesregierung eine vollständige Umstellung von einer Steuer- zu einer Nutzerfinanzierung. Die Kosten der Verkehrsinfrastruktur sollen langfristig veranlassungs- und verursachergerecht durch die Nutzer getragen werden.

Entsprechend europäischer Richtlinien (u.a. [1999/62/EGa]) ist die Höhe der Gebühreneinnahmen durch die Kosten für den Bau, den Betrieb und die Erhaltung des Straßennetzes zu begründen. Die Höhe der geschuldeten Maut bestimmt sich nach der auf mautpflichtigen Straßen zurückgelegten Wegstrecke sowie nach der Anzahl der Achsen und der Emissionsklasse des Fahrzeugs bzw. der Fahrzeugkombination. Mit Inkrafttreten der Richtlinie [2011/76/EG] werden zusätzlich externe Kosten in die Maut einbezogen.