Der Begriff des Güterkraftverkehrs für den Transport von Gütern auf der Straße wird im Güterkraftverkehrsgesetz (GüKG) Paragraph 1 definiert. "Güterkraftverkehr ist die geschäftsmäßige oder entgeltliche Beförderung von Gütern mit Kraftfahrzeugen, die einschließlich Anhänger ein höheres zulässiges Gesamtgewicht als 3,5 Tonnen haben" [GüKG].

Das GüKG unterscheidet die Organisationsformen Werkverkehr und gewerblicher Güterkraftverkehr [Stei05]. Werkverkehr umfasst Güterkraftverkehr für eigene Zwecke eines Unternehmens. Der gewerbliche Güterkraftverkehr bezeichnet den Teil des Güterkraftverkehrs, der nicht Werkverkehr ist. Er wird von Frachtführern und Spediteuren im Selbsteintritt betrieben, das heißt der Spediteur wird gleichzeitig zum Frachtführer, da diese keine eigenen Güter befördern und die Güterbeförderung die Haupttätigkeit dieser Unternehmen darstellt [Resc05].

Der gewerbliche Güterkraftverkehr ist erlaubnispflichtig, soweit sich nicht aus unmittelbar anwendbarem EU-Recht (insbesondere der VO/EG Nr. 881/92) etwas anderes ergibt. Die Erlaubnis zur Durchführung richtet sich in Deutschland allein nach der Erfüllung subjektiver Berufszulassungsvoraussetzungen. Diese regeln den Zugang zum beziehungsweise den Verbleib im Beruf. Sie knüpfen an Bedingungen an, die in der Person des Einzelnen liegen, das heißt an bestimmte persönliche Eigenschaften und Fähigkeiten, die erforderlich sind, um einen Beruf auszuüben. Zu den subjektiven Berufszulassungsvoraussetzungen zählen:

Die Erlaubnis wird einem Unternehmer, der seinen Sitz im Inland hat, zunächst für die Dauer von bis zu 10 Jahren erteilt [BAG16]. Erfüllt ein Unternehmer die Berufszugangsvoraussetzungen danach weiterhin, wird die Erlaubnis zeitlich unbefristet verlängert. Zudem ist der Unternehmer verpflichtet, eine Haftpflichtversicherung abzuschließen, die ihn gegen Güter- und Verspätungsschäden versichert.

Die Wettbewerbsbedingungen für Transporteure des gewerblichen Güterverkehrs wurden maßgeblich von der Änderung des Güterkraftverkehrsgesetzes 1998 geprägt. Um den deutschen Transportunternehmen gleiche Wettbewerbschancen innerhalb des europäischen Binnenmarktes zu eröffnen, wurden die frühere Kontingentierung im Güterfernverkehr (Kabotage) und die Nahzone bis 75 km, die im GüKG bis dato anders als der Fernverkehr geregelt war, aufgehoben. Auch der Tarifzwang wurde im Zuge der Liberalisierung der Verkehrsmärkte beseitigt [Schm05a]. Seit 1998 wurde das Güterkraftverkehrsgesetz immer wieder leicht angepasst, zuletzt im Jahr 2022 [bmjv16].
Seit Mai 2010 gelten in der EU neue Kabotagebestimmungen. So dürfen zum Beispiel im Anschluss an eine grenzüberschreitende Beförderung innerhalb von 7 Tagen höchstens 3 Kabotage-Fahrten mit demselben Lkw durchgeführt werden. Die Bundesregierung lässt diese EU-Richtlinien in das deutsche Güterkraftverkehrsgesetz einfließen. In einer Änderung aus 2013 wurden beispielsweise Kabotageregelungen für Rumänien, Bulgarien und Kroatien festgelegt [GüKG].